Essa é uma dúvida muito comum nas oficinas, e a resposta não é simplesmente sim ou não. A viscosidade do óleo, representada pelos números 5W30 e 5W40, é uma característica fundamental escolhida pelos engenheiros do motor. O primeiro número (5W) indica a fluidez do óleo no frio, e o segundo (30 ou 40) indica a viscosidade em alta temperatura. Trocar o 5W40 por um 5W30 significa usar um óleo um pouco mais 'fino' quando o motor está quente.
Em situações de emergência, como você estar na estrada e só encontrar 5W30 para completar o nível, pode usar sim, mas entenda que é uma solução temporária. Dirija com suavidade até trocar pelo óleo correto. No dia a dia, usar um óleo mais fino do que o recomendado pode fazer com que ele não forme uma película de proteção adequada entre as peças do motor em condições de alta temperatura e esforço, aumentando o desgaste.
Por outro lado, se o manual do seu carro recomenda 5W30 e você está pensando em colocar 5W40, também precisa tomar cuidado. Um óleo mais grosso pode não circular tão bem no frio, demorando mais para lubrificar partes vitais na partida a motor frio, e pode até aumentar um pouco o consumo de combustível. A regra de ouro é sempre seguir a especificação do fabricante do veículo, que está no manual do proprietário.
Se você não tem certeza ou o manual sumiu, a melhor saída é consultar um mecânico de confiança. Ele pode verificar o modelo exato do motor e as condições de uso do seu carro (se você roda muito na cidade, em estrada ou em regiões muito quentes) para dar a orientação mais precisa. Nunca faça essa troca permanente por conta própria sem ter essa informação, pois o óleo errado pode, sim, causar danos ao motor a médio e longo prazo.