Olha, vou ser direto: você pode até conseguir dirigir com o IPVA atrasado, mas não significa que deva fazer isso. É como andar com uma multa pendente - tecnicamente o carro funciona, mas você está em situação irregular e pode ter problemas sérios a qualquer momento.
O maior risco é ser parado numa blitz da polícia ou fiscalização do Detran. Quando o agente consultar a placa do seu veículo, o sistema vai mostrar que o IPVA está em débito. Nessa hora, além de levar uma multa bem salgada (que varia por estado, mas geralmente é das mais caras), seu carro será apreendido na hora. Você vai precisar pagar o IPVA atrasado, mais multas e juros, além dos custos do pátio, para liberar o veículo.
Outro ponto importante: muitos estados não permitem renovar o licenciamento anual (aquele documento que você cola no vidro) com IPVA em atraso. Sem o licenciamento em dia, você também não pode circular legalmente. É um efeito dominó - uma dívida puxa outra, e você fica cada vez mais irregular.
Se você está com dificuldade financeira para pagar o IPVA, minha recomendação é procurar o órgão estadual responsável (normalmente a Secretaria da Fazenda do seu estado) e verificar se há opções de parcelamento. A maioria dos estados oferece condições especiais para quem não consegue pagar à vista, muitas vezes com descontos nas multas. É melhor regularizar a situação do que arriscar ter o carro apreendido no meio do caminho para o trabalho ou compromisso importante.