Não, não é obrigatório por lei ter um estepe no carro no Brasil. O Código de Trânsito Brasileiro (CTB) não exige especificamente que o veículo circule com o pneu sobressalente. No entanto, a resolução do Contran que trata dos equipamentos obrigatórios menciona que o veículo deve sair de fábrica com o estepe, mas não há fiscalização que obrigue o motorista a mantê-lo depois da compra.
Na prática, muitos carros novos hoje em dia vêm com kits de reparo (com selante e compressor) no lugar do estepe tradicional, especialmente os modelos compactos. Isso acontece porque os fabricantes buscam reduzir peso e custos. O problema é que esses kits só funcionam para furos pequenos no piso do pneu - se o dano for na lateral ou o furo for grande, o kit não resolve e você ficará na mão.
Ter um estepe completo (aro e pneu) é uma questão de segurança e bom senso. Imagine furar um pneu à noite numa estrada deserta ou num bairro perigoso - com o estepe, você resolve o problema em 15 minutos. Sem ele, vai depender de guincho, o que pode levar horas e custar caro. O estepe é como um seguro: você espera nunca precisar, mas quando precisa, é uma salvação.
Recomendo sempre verificar o estado do seu estepe nas revisões periódicas. O pneu sobressalente também envelhece e perde pressão com o tempo. Se seu carro veio com kit de reparo, considere comprar um estepe separadamente - muitas vezes é possível encontrar um usado compatível por um preço acessível. E se você for fazer uma viagem longa, ter o estepe em boas condições é praticamente essencial.